pyafm.py

   1 """Tools for controlling atomic force microscopes.
   2
   3 Provides control of AFM postition using both short-range (piezo) and
   4 long range (stepper) vertical positioning.  There are separate modules
   5 for controlling the piezo (`pypiezo`) and stepper (`stepper`), this
   6 module only contains methods that require the capabilities of both.
   7 """
   8
   9 import logging as _logging
  10
  11 from pypiezo.base import convert_volts_to_bits as _convert_volts_to_bits
  12 from pypiezo.base import convert_meters_to_bits as _convert_meters_to_bits
  13 from pypiezo.base import convert_bits_to_meters as _convert_bits_to_meters
  14 from pypiezo.surface import SurfaceError as _SurfaceError
  15 from pypiezo.surface import FlatFit as _FlatFit
  16
  17
  18 __version__ = '0.1'
  19
  20
  21 LOG = _logging.getLogger('pyafm')
  22 "pyafm logger"
  23
  24 LOG.setLevel(_logging.DEBUG)
  25 h = _logging.StreamHandler()
  26 h.setLevel(_logging.WARN)
  27 f = _logging.Formatter("%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s")
  28 h.setFormatter(f)
  29 LOG.addHandler(h)
  30 del h, f
  31
  32
  33 class AFM (object):
  34     """Atomic force microscope positioning.
  35
  36     Uses a short range `piezo` and a long range `stepper` to position
  37     an AFM tip relative to the surface.
  38
  39     Parameters
  40     ----------
  41     piezo | pypiezo.afm.AFMpiezo instance
  42         Fine positioning and deflection measurements.
  43     stepper | stepper.Stepper instance
  44         Coarse positioning.
  45     """
  46     def __init__(self, piezo, stepper, axis_name='z'):
  47         self.piezo = piezo
  48         self.stepper = stepper
  49         self.axis_name = axis_name
  50
  51     def move_just_onto_surface(self, depth=-50e-9, setpoint=2, far=200):
  52         """Position the AFM tip close to the surface.
  53
  54         Uses `.piezo.get_surface_position()` to pinpoint the position
  55         of the surface.  Adjusts the stepper position as required via
  56         `.stepper.step_relative()` to get within
  57         `2*.stepper.step_size` meters of the surface.  Then adjusts
  58         the piezo to place the cantilever `depth` meters onto the
  59         surface.  Negative `depth`\s place the tip off the surface
  60
  61         If `.piezo.get_surface_position()` fails to find the surface,
  62         backs off `far` half steps (for safety) and steps in (without
  63         moving the zpiezo) until deflection voltage is greater than
  64         `setpoint`.
  65         """
  66         LOG.info('moving to %g onto the surface' % depth)
  67
  68         stepper_tolerance = 2*self.stepper.step_size
  69
  70         axis = self.piezo.axis_by_name(self.axis_name)
  71
  72         zero = _convert_volts_to_bits(axis.axis_channel_config, 0)
  73         target_def = _convert_volts_to_bits(axis.channel_config, setpoint)
  74
  75         LOG.debug('zero the %s piezo output' % self.axis_name)
  76         self.piezo.jump(axis_name=self.axis_name, position=zero)
  77
  78         LOG.debug("see if we're starting near the surface")
  79         try:
  80             pos = self.piezo.get_surface_position(
  81                 axis_name=self.axis_name, max_deflection=target_def)
  82         except _FlatFit, e:
  83             LOG.info(e)
  84             pos = self._stepper_approach_again(setpoint=target_def, far=far)
  85         except _SurfaceError, e:
  86             LOG.info(e)
  87             pos = self._stepper_approach_again(setpoint=target_def, far=far)
  88
  89         pos_m = _convert_bits_to_meters(
  90             axis.axis_channel_config, axis.axis_config, pos)
  91         LOG.debug('located surface at stepper %d, piezo %d (%g m)'
  92                   % (self.stepper.position, pos, pos_m))
  93
  94         LOG.debug('fine tune the stepper position')
  95         while pos_m < -stepper_tolerance:  # step back if we need to
  96             LOG.debug('step back')
  97             self.stepper.step_relative(-1, backlash_safe=True)
  98             pos = self.piezo.get_surface_position(
  99                 axis_name=self.axis_name, max_deflection=target_def)
 100             pos_m = _convert_bits_to_meters(
 101                 axis.axis_channel_config, axis.axis_config, pos)
 102             LOG.debug('located surface at stepper %d, piezo %d (%g m)'
 103                       % (self.stepper.position, pos, pos_m))
 104         while pos_m > stepper_tolerance:  # step forward if we need to
 105             LOG.debug('step forward')
 106             self.stepper.step_relative(1)
 107             pos = self.piezo.get_surface_position(
 108                 axis_name=self.axis_name, max_deflection=target_def)
 109             pos_m = _convert_bits_to_meters(
 110                 axis.axis_channel_config, axis.axis_config, pos)
 111             LOG.debug('located surface at stepper %d, piezo %d (%g m)'
 112                       % (self.stepper.position, pos, pos_m))
 113
 114         LOG.debug('adjust the %s piezo to place us just onto the surface'
 115                   % self.axis_name)
 116         target_m = pos_m + depth
 117         target = _convert_meters_to_bits(
 118             axis.axis_channel_config, axis.axis_config, target_m)
 119         self.piezo.jump(self.axis_name, target)
 120
 121         LOG.debug(
 122             'positioned %g m into the surface at stepper %d, piezo %d (%g m)'
 123             % (depth, self.stepper.position, target, target_m))
 124
 125
 126     def _stepper_approach_again(target_deflection, far):
 127         LOG.info('back off %d half steps and approach until deflection > %g'
 128                  % (far, target_deflection))
 129
 130         # back away
 131         self.stepper.step_relative(-far, backlash_safe=True)
 132
 133         cd = self.pyiezo.read_deflection()  # cd = current deflection in bits
 134         LOG.debug('single stepping approach')
 135         while cd < target_deflection:
 136             LOG.debug('deflection %g < setpoint %g.  step closer'
 137                       % (cd, target_deflection))
 138             self.stepper.single_step(1)  # step in
 139             cd = self.pyiezo.read_deflection()
 140
 141         for i in range(2*max(1, self.stepper.backlash)):
 142             LOG.debug('additional surface location attempt')
 143             try:
 144                 pos = self.piezo.get_surface_position(
 145                     axis_name=self.axis_name, max_deflection=target_def)
 146                 return pos
 147             except _SurfaceError, e:
 148                 LOG.info(e)
 149             self.stepper.single_step(-1)  # step out
 150         LOG.debug('giving up on finding the surface')
 151         LOG.warn(e)
 152         raise e